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10.1371/journal.pone. This is an open-access content distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the initial author and source are credited. This content describes the design and implementation of a posture control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) utilizing a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA).
La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control pra la realización de sus movimientos. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición. Estos sistemas son típicamente estepas y pastizales que poseen pequeños parches más verdes y ricos (vegas o bofedales) en las zonas húmedas y zonas sin vegetación (peladares y salares).
Los sistemas prepuneño, puneño y altoandinos comparten ciertas características de flora y fauna con variaciones de densidad y presencia de especies. La caza se intensificó a partir de la introducción de las armas de fuego por los conquistadores. Las prácticas indígenas tenían cierto límite en su uso basadas sobre todo en sus limitados medios de caza. Estas hembras están todo el tiempo transformando la energía del pasto en leche pra las crías ya nacidas en alimento y nutrientes, para las que están en gestación y para su propio mantenimiento y actividad.
Por último, hace parte de este artworkículo, el diseño de un sistema de simulación pra el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador. Las vicuñas son territoriales y su organización interpersonal se basa en grupos familiares y grupos de animales solteros cuya distribución es muy adjustable siendo comunes las fusiones y fisiones de los mismos. Estas familias ocupan territorios bastante fijos donde tienen revolcaderos en los que empolvan su particular fibra generando así un colchón de aire que la vuelve más aislante y evitando el afieltramiento (apelmazamiento) de la fibra.
10.1371/journal.pone. This is an open-access content distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the initial author and source are credited. This content describes the design and implementation of a posture control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) utilizing a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA).
La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control pra la realización de sus movimientos. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición. Estos sistemas son típicamente estepas y pastizales que poseen pequeños parches más verdes y ricos (vegas o bofedales) en las zonas húmedas y zonas sin vegetación (peladares y salares).
Los sistemas prepuneño, puneño y altoandinos comparten ciertas características de flora y fauna con variaciones de densidad y presencia de especies. La caza se intensificó a partir de la introducción de las armas de fuego por los conquistadores. Las prácticas indígenas tenían cierto límite en su uso basadas sobre todo en sus limitados medios de caza. Estas hembras están todo el tiempo transformando la energía del pasto en leche pra las crías ya nacidas en alimento y nutrientes, para las que están en gestación y para su propio mantenimiento y actividad.
Por último, hace parte de este artworkículo, el diseño de un sistema de simulación pra el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador. Las vicuñas son territoriales y su organización interpersonal se basa en grupos familiares y grupos de animales solteros cuya distribución es muy adjustable siendo comunes las fusiones y fisiones de los mismos. Estas familias ocupan territorios bastante fijos donde tienen revolcaderos en los que empolvan su particular fibra generando así un colchón de aire que la vuelve más aislante y evitando el afieltramiento (apelmazamiento) de la fibra.
